当代自动驾驶系统多采用序列化的模块化的任务处理方式，比如感知、预测、规划等。为了处理多样的任务、达到高水平智能，当代智驾一般会让独立的模型去处理不同的task；又或者用具有不同任务头的单独的模型去处理不同的任务。但是这些方法会累积错误，且任务间的协同不足。
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当代自动驾驶系统多采用序列化的模块化的任务处理方式，比如感知、预测、规划等。为了处理多样的任务、达到高水平智能，当代智驾一般会让独立的模型去处理不同的task；又或者用具有不同任务头的单独的模型去处理不同的任务。但是这些方法会累积错误，且任务间的协同不足。
