\mathbf{x}(t + \Delta t) = \mathbf{x}(t) + d \cdot (\mathbf{x}(t) – \mathbf{x}(t – \Delta t)) + \mathbf{a}(t) \Delta t^2
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\mathbf{x}(t + \Delta t) = \mathbf{x}(t) + d \cdot (\mathbf{x}(t) – \mathbf{x}(t – \Delta t)) + \mathbf{a}(t) \Delta t^2
